يعود اختيار هيكل الجنزير المطاطي إلى حسابات الضغط الأرضي

هيكل المسار المطاطي تتم مقارنة المواصفات من خلال عرض المسار والطول الإجمالي في كثير من الأحيان مقارنة بالرقم الذي يتنبأ فعليًا بكيفية أداء المنصة بمجرد مغادرتها أرضية ورشة العمل: الضغط الأرضي. يقوم الروبوت المتعقب أو منصة المرافق الصغيرة بتوزيع وزنه عبر طول التلامس الكامل لكلا المسارين بدلاً من أربع نقاط اتصال، وهذا الاختلاف هو ما يسمح لآلة أخف وزنًا بعبور أرض ناعمة يمكن أن تغوص فيها مكافئة ذات عجلات. المهندسون الذين يحددون هيكل المسار المطاطي لملف تعريف المهمة الذي يتضمن الطين أو الرمال السائبة أو التربة المحروثة، عادة ما يعملون للخلف من الحد الأقصى المسموح به لضغط الأرض، ثم يتحققون مما إذا كان عرض المسار المحدد ومجموعة قاعدة العجلات سيضعهم تحته.

يتغير هذا الحساب اعتمادًا على ما يوجد أعلى الهيكل. يقوم هيكل الجنزير المطاطي الذي يحمل سارية استشعار ثابتة أو ذراع مناول بنقل مركز كتلته إلى الأمام أو إلى الأعلى مقارنة بسطح الشحن المسطح، ويركز هذا النقل الحمل على وحدة التباطؤ الأمامية والعجلة المسننة أثناء أي ميل أو توقف مفاجئ. في بعض الأحيان، ينتهي الأمر بالتكاملين الذين يقومون بتحديد حجم الهيكل مقابل وزن الحمولة الثابتة فقط، دون مراعاة مكان وجود تلك الحمولة، بمنصة تتعامل بشكل جيد مع اختبار مقاعد البدلاء ثم تحفر في المقدمة على منحدر تم تصنيفه على الورق.

يقوم نمط العروة وإعدادات التوتر بوظائف مختلفة

يعتمد الجر على التضاريس المختلطة على نمط العروة ودرجة الميل، وليس سمك المطاط بشكل عام. يحافظ نمط العروة الأكثر إحكامًا مع خطوة أقصر على تلامس المزيد من المطاط مع الأسطح الصلبة أو المرصوفة، وهو أمر مهم بالنسبة للمنصات التي تتحرك بين أرضية ورشة العمل وموقع الاختبار الخارجي في نفس الوردية. العروات الأوسع والأعمق مع خطوة أطول تضغط على الأرض الرخوة أو الرطبة ولكنها تنقل المزيد من الاهتزاز مرة أخرى عبر الهيكل بسرعة، وهو ما يمثل مصدر قلق حقيقي على هيكل المسار المطاطي الذي يحمل الكاميرات أو أجهزة الاستشعار أو أجهزة الاستشعار الأخرى التي تعتمد على صورة ثابتة أو سحابة نقطية بدلاً من صورة سلسة.

يؤثر إعداد الشد على جزء منفصل من غلاف أداء هيكل المسار المطاطي: تسلق العوائق وكيفية تصرف المسار تحت الحمل المفاجئ. يعد إعداد وحدة التباطؤ ذات التوتر الثابت أسهل في البناء والصيانة، ويعمل بشكل جيد مع المنصات التي تعمل في الغالب على أرض مسطحة أو منحدرة قليلاً. يعمل الموتر القابل للتعديل أو المحمل بنابض على إبقاء المسار ثابتًا مقابل العجلة المسننة عندما يتسلق الهيكل فوق الرصيف أو الصخور أو الحطام، مما يقلل من فرصة خروج المسار من منتصف العائق المسنن. تميل المنصات المصممة للفحص أو العمل الزراعي، حيث يتغير سطح الأرض باستمرار، إلى تحديد الإعداد القابل للتعديل على الرغم من أنها تضيف نقطة خدمة يجب على الفنيين التحقق منها.

إن مشاركة محرك الأقراص المسننة هي التفاصيل التي تظهر كمشكلة فقط بعد أن يكون الهيكل موجودًا بالفعل في الميدان. إن ملف العجلة المسننة الذي لا يتطابق مع تباعد الأسنان الداخلية للمسار بشكل وثيق بما فيه الكفاية سوف ينزلق تحت عزم الدوران المفاجئ، عادةً ما يكون صحيحًا عندما تحتاج المنصة إلى الجر بشكل سيئ، أو تسلق منحدر أو الانسحاب من الأرض الناعمة. مطابقة عدد أسنان العجلة المسننة ودرجة الصوت مع المحدد هيكل المسار المطاطي يتم استخدامها، بدلاً من افتراض أن أي عجلة مسننة تم تصنيفها لنفس عرض المسار ستعمل، هي إحدى عمليات التحقق التي يميل المتكاملون إلى تخطيها حتى يفرض فشل الحقل المحادثة.

ولا يتحرك أي من هذه المتغيرات بشكل مستقل. يؤدي عرض المسار الذي تم اختياره لضرب هدف الضغط الأرضي إلى تغيير حمل العجلة المسننة، مما يغير مقدار التوتر الذي يحتاج إعداد التباطؤ إلى الاحتفاظ به في ظل ظروف التسلق، والذي يتغذى بعد ذلك على مقدار الاهتزاز الذي يصل إلى أي حزمة مستشعر موجودة على سطح السفينة. يتم تحديد منصة الهيكل حول ملف تعريف المهمة لهذا السبب بالضبط، مع حجم الجنزير ونظام التوتر وعجلة القيادة معًا بدلاً من اختيارها كعناصر منفصلة من الكتالوج.